Ambrus János kaposvári pénzügy igazgatási díjnok és néhány más sportszerető ember alapította meg az egyesületet Rákóczi Sport Club néven, 1923. augusztus 15-én.
A csapat első pályája a jelenlegi stadion helyén volt, amelyet „cukorgyári gödörként” emlegetettek.
A csapat 1927-ben fúzióra lépett a Kaposvári Petőfi Atlétikai Clubbal. Onnantól már 11 szakosztállyal működött az egyesület Kaposvári Rákóczi Atlétikai Club néven
A csapat 1975-ben feljutott az NB I-be, ahol Burcsa Győző duplájával 22000 néző előtt 2–0-ra verték a Budapesti Vasast. A Rákóczi három évet töltött el az élvonalban. Mathesz Imre menesztése után az együttes kiesett az első osztályból, visszajutásra azonban csak 2 évet kellett várni, majd két évvel később ismét kiestek.
Ezt követően 1987-ben jutott fel újra az NB I-be, de egy év után ismét távozott.
A következő feljutást 2004-ben ünnepelte a csapat, s három évvel később, a 2007–2008-as szezonban történetének legjobb eredményét elérve hatodik lett a bajnokságban, ráadásul a kupában az elődöntőbe jutott. Az MLSZ ekkor felajánlotta az Intertotó-kupa-indulást, a vezetők azonban a magas utazási költségek miatt nem vállalták.
A 2014–2015-ös bajnokságban nyilvánosságra került a csapat adósságának összege, és nem lehetett működtetni a klubot a körülmények között. Márton Gábort Prukner László váltotta a kispadon, és végül az utolsó helyen végzett a csapat.
Az együttes 2015 nyarán nem kapta meg az NB III-as licencet, ezért sokáig a Somogy megyei 2. osztályra készült. Végül egy MLSZ-határozat hatására sikerült kiharcolniuk a megye 1-es indulást. A bajnokságot Pusztai László vezetésével a téli szünetben 17 meccsen 15 győzelemmel és 2 döntetlennel veretlenül vezették, és végül bajnoki címet szerezve jutottak fel az NB III-ba.
A klub az NB III nyugati csoportban indult a 2017–2018-as kiírásban, amelyet hat pont előnnyel megnyert. A következő szezonban már az NB II-ben szerepeltek a kaposváriak, és ezüstérmesként végeztek, melynek következtében ismét az NB I-ben játszik a csapat.
A csapatról bővebb információt IDE kattintva találhatsz, a klub Facebook oldalát IDE kattintva érheted el.